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1661年的四月三十日，當曙光初昇之時，台江內海仍處於一片濃霧之中，就連平日可以一路遠望到鹿耳門水道的熱蘭遮城城牆，也被大塊的雲煙給包圍。值班瞭望的東印度公司士兵早已習慣了這樣的景色，每當春季逐漸入夏的時節，夜晚總是起霧的時刻，往往持續到白天才會散去。而當四月三十日早上的濃霧開始緩慢退散之時，城牆上的士兵起先看到的是一片從濃霧中探出樹梢的松葉木森林。然而不過須臾之間，他們就意識到自己注視的理當是一片寬闊的海面才對，隨著森林的輪廓逐漸明顯，士兵們突然明白了這片沒有樹葉、甚至會緩慢移動的森林，竟是一根根戰船的桅杆！
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一艘又一艘戰船駛離狹窄的水道，張開船帆往岸邊全速前進，隨後國姓爺的旗艦也穿越了淤淺的鹿耳門水道，將他數量龐大的艦隊駛入台江內海。旗艦上，一名赤裸上身、頭包紅巾的壯漢將鼓棒用力地擊向一面巨大的銅鑼，宏亮的鑼聲打響了熱蘭遮城之戰的序幕。
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鄭軍先鋒在普羅民遮城東北一處名叫洲仔尾的村落附近登陸，從船上走下來的士兵，個個臉覆鐵面、身穿魚鱗甲，從頭到尾被包覆在鐵甲之下，只有手腳為了保持靈活而僅穿皮甲，這群手持藤盾與雲南斬馬刀的隊伍被稱為「鐵人隊」，是國姓爺手下精銳部隊。三千名鐵人隊在岸上集合完畢後，立刻就向普羅民遮城進軍，此時城內只有區區兩百名東印度公司的士兵，根本無法抵抗國姓爺三千人精銳部隊，轉瞬之間就告陷落，城內存糧被鄭軍奪去，暫時解除了鄭軍的糧食危機。
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隔日，鐵人隊和陸續登陸的援軍挾首勝之勢繼續朝半島上的熱蘭遮城前進，由大軍首先包圍熱蘭遮城，其餘少數兵力則佔領大員市街，和兩百名守衛此處的荷蘭人火槍兵發生激烈巷戰，五天之後，大員市街也被全面佔領。
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當城外據點全數佔領之後，國姓爺的兩萬五千人大軍也開始陸續登陸紮營，並在城外架設攻城用的砲台。三個星期後，攻城準備已經全數完成，國姓爺下令攻城。
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儘管熱蘭遮城內士兵只有區區六百人，但是熱蘭遮城乃是一座利用當時歐洲最先進防禦理論設計而成的星型要塞，傾斜的牆面設計抵銷了火砲的威力，使得鄭軍難以利用火砲打開缺口。此外，城牆四個角落也築有向外突出的稜堡，無論鄭軍從哪個方向攻城，都會受到牆上守軍來自各個角度的火力交叉射擊。
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荷蘭人利用火槍的交叉火力以及火砲支援嚴重殺傷攻城士兵，鄭軍折損甚眾，而當國姓爺的士兵筋疲力竭，如同強弩之末時，荷蘭人主動打開城門，發動反擊將鄭軍擊退，荷蘭人一路殺向火砲陣地，然後將鐵釘釘入大砲的點火口，銷毀鄭軍的火砲。
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國姓爺眼見強攻無法打下城堡，於是改行長期圍困策略，將多餘的部隊派往四處屯墾收集糧食。
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同一時間，大肚王國也收到了國姓爺登陸的消息，白晝王和部落長老們爭論不休，對於是否應該赴約援助荷蘭人一事未能得出結論。不久後，鄭軍屯墾的部隊陸續侵入大肚王國的領地，和當地部落的戰士發生衝突，雖然鄭軍被成功擊退，但已經讓白晝王和長老們意識到國姓爺的威脅性，於是決定出擊。
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白晝王一聲令下，召集聯盟內各部落的戰士集結，五天後，全部落的戰士都集結到白晝王跟前，由當時的白晝王甘仔轄‧馬洛領軍，身穿簡便鐵甲、裝備獵槍，全身黑色打扮的白晝王親兵「瑪侯‧瑪庫」作為先鋒，帶領大肚人的軍隊開拔往熱蘭遮城進軍。
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儘管馬洛身旁勇士的數量已經夠讓島上任何部落聞風喪膽了，這位白晝王卻很清晰的明白手上的部隊仍然無法與國姓爺的大軍匹敵。於是他又再度打散了手上的部隊，除了瑪侯‧瑪庫由他親率外，另外三支小隊交由資深的戰士率領，吩咐這些小隊四處搜尋國姓爺在熱蘭遮城周遭屯墾的部隊，如果遇到數量較少的部隊就直接攻擊，如果數量過大則避免交鋒，若是集四支小隊可以消滅的部隊就派人通知其他小隊，集合起來包圍殲滅。
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白晝王的策略相當有效，國姓爺派出屯墾或是四處尋糧的隊伍經常消失在野地裡，或是在夜晚遭到突襲，給予鄭軍巨大的精神壓力。當時鄭氏集團的戶都事楊英就在記載隨國姓爺征戰經過的史書<<先王實錄>>中有著如下紀錄：「…至六月，番人（大肚人）襲我軍甚眾，出大營在外屯墾者，或狹道受伏，或夜半遭襲，致使官兵慌恐，草木皆兵，夜不成眠…」
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由於國姓爺的軍隊無法忍受大肚勇士的日夜騷擾，只好放棄屯墾計畫，將部隊集中在半島上，國姓爺分別以周全斌、陳蟒、劉國軒三位將領在半島入口建立營寨，設下層層防衛，馬信作為圍城部隊指揮，並將自己的大本營設在最內側的大員市街上，以防備大肚人趁著攻城時襲擊鄭軍後背。
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七月時，鄭軍的圍城還在繼續，然而糧食已接近告竭，即便來自廈門大本營的運糧船努力的維持補給，在大肚海峽凶險的海象之下，卻也很難穩定的供應糧食，鄭軍開始陷入三餐不繼的狀況。
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到了八月，狀況更加惡化，士兵們一天只吃兩餐，而且往往無法吃飽，加上整日受到海風吹打，飢寒疲困下有許多人倒地從此一病不起。國姓爺意識到圍城已經無法再繼續下去了，於是招集幹部舉行祭祀，對天祈禱之後，招集馬信、劉國軒營和主軍一同對熱蘭遮城發動總攻擊。國姓爺甚至親上火線，督戰火砲隊向城牆發動砲擊。同時，在附近森林裡等待機會的大肚人，也不得不硬著頭皮出戰，阻止國姓爺攻下城堡，熱蘭遮城之戰來到了最高潮。
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在熱蘭遮城日誌的紀錄中是這樣寫的：「…於是，國姓爺持續數日發動強攻，在我方士兵英勇的作戰下勉強抵擋了國姓爺的攻擊，連日的攻城讓雙方的士兵都相當疲憊。直到八月十五日的一陣傾盆大雨才讓戰事稍微歇息，但是雨後的傍晚，國姓爺的士兵又趁著夜色發動強攻，就在槍聲刀響此起彼落下，敵軍的陣營發生了大爆炸，使得敵方的攻勢開始變得混亂、沒有組織，國姓爺的營寨開始燃起大火，在映照天際的火光之中，可以清楚看到城下的敵軍開始各行其是，有的堅持繼續攻城，有的隊伍前去滅火，但更多的隊伍前去與不知從何而來的第三方軍隊交戰……
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……我方一名士兵認出了這支軍隊正是前來支援的土著盟友，這群渾身赤裸，不知恐懼為何物的野蠻人衝向已經挨餓多日的敵軍，有如狼群捕獵綿羊一般望風披靡。這群土著之中，有一小隊精銳，穿著塗成黑色的輕便盔甲，在火光下和赤裸的同胞之中特別顯眼。從城牆上，可以看見這群黑衣隊朝著國姓爺親衛隊的鐵人隊發起攻擊，鐵人隊也向黑衣隊發起衝鋒與之呼應，那群黑衣士兵的最前排，在衝鋒的半途中，突然加大彼此間的空隙，從隊伍的空隙之中竄出一大群手持獵槍的士兵，朝鐵人隊一齊開火，最前排的鐵人應聲而倒，而鐵人隊的衝鋒也在齊射震撼下不自覺的停下腳步、或是試圖以盾牌掩護要害。就是這一瞬之間的止步，導致鐵人隊被保持衝鋒的黑衣隊衝倒在地上，死傷大半，剩餘的人難以抵擋黑衣土著的狂暴攻勢，也只能選擇死亡或逃跑。牆下的情況讓城牆上爆起一陣響烈的歡呼……
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……於是我軍也打開城門發動衝鋒與土著呼應，國姓爺的軍隊在前後夾殺下引起更大的混亂，甚至彼此踩踏，爭先恐後的要逃回船上。到了清晨，原先是國姓爺大營的地面上，只留下一片焦土、殘柱和滿地屍體，其餘敵軍早已搭上戰船，逃之夭夭……」
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從上述的紀錄中可以看出荷蘭人對於大肚戰士的勇猛讚譽有加，同時繪聲繪影的描述身著黑衣的「瑪侯‧瑪庫」如何用計殲滅國姓爺精銳「鐵人隊」的過程，熱蘭遮城之戰以東印度公司和大肚王國的聯軍獲勝告終。
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然而，大肚人的參戰卻在史書上留下一個謎團，究竟大肚人是如何繞過由國姓爺設下，分別為周全斌、陳蟒、劉國軒三位大將把守的防線而襲擊鄭軍背後，從而贏得整場勝利的呢？對於這點，相關史料的紀錄都付之闕如，畢竟參與會戰的三方中，荷蘭人從開始到接近戰役結束都待在城內，無法掌握全盤；先王實錄在此戰的記載則隨著鄭氏日後的流亡遺失了大半；大肚人則是剛開始使用文字，除了文法尚未完備外，對於歷史的紀錄也相當粗疏，僅記載大勝、殺傷許多敵軍等語而未完整的寫下戰役細節。因此，史學家只能根據現代的考古紀錄，而提出三種推測：
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第一種，泳渡台江說：認為白晝王趁著午後大雨，視線不良的情況下，率軍游過台江內海，從而繞過國姓爺的防線。然而游泳就必須拋棄盔甲和獵槍，這種說法難以解釋瑪侯‧瑪庫在城牆下的活躍。
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第二種，調虎離山說：由於午後大雨視線不良，使得白晝王得以派出小隊引誘周全斌和陳蟒的部隊追擊，從而繞過防線從陸路襲擊鄭軍背後。然而誘敵計策對於兩位身經百戰的老將能否如此成功，也引起不少人懷疑。
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第三種，居民配合說：白晝王和大肚人趁著午後大雨時攻打普羅民遮城，由於鄭軍大部分軍力被收攏到半島上，加上國姓爺在城內不得人心，大肚人很快就收復這座城市，並且得到市民提供的舢舨、竹筏渡過台江內海，避開國姓爺的防線。此說得到大部分人認同，只是普羅民遮城並沒有這方面的紀錄以供佐證乃是此說缺陷。
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無論如何，大肚人和荷蘭人在熱蘭遮城之戰的勝利維持住了東印度公司在大肚島的統治。國姓爺在此戰之後就沒有相關記載，推測可能是在戰役中被當場擊斃或是戰後因傷逝世，鄭氏集團內部起了一場小規模的繼承內鬨，最後由國姓爺的嫡子鄭經繼承了領袖的位置，並且率領集團往南洋發展，雖然沒有決定性的證據，但是史學家相信在同時期崛起的爪哇海賊王季兵應該就是鄭氏集團的首領鄭經，季兵應是鄭經的越南文發音訛傳到印尼再音譯回漢名而成。
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大肚人在此戰中的活躍改變了他們原先的地位，受到大肚人拯救才能苟活的東印度公司無法再像從前一樣頤指氣使的發號施令，白晝王在他的領土內獨立自主，只有在東印度公司支付火槍或其他貴重物品時才願意理會荷蘭人的要求，甚至一些外來移民也會優先考慮遷移到大肚王國的範圍內來逃避荷蘭人的苛捐雜稅。
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這塊島嶼上的原住民不再是歷史上的配角了。
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